Giancarlo Giuseppe Alessandro Esposito est né le 26 avril 1958 à Copenhague au Danemark. Son père était italien quand à sa mère elle était afro-américaine. Sa mère était chanteuse d'opéra de l'Alabama. Son père était de Naples, il a travaillé comme machiniste et charpentier. Giancarlo a vécu en Europe et à New-York jusqu'à ce que sa famille s'installe à Manhattan quand il avait six ans. Il a fait ses débuts à Broadway à l'âge de huit ans où il jouait un jeune esclave au côté de Shirley Jones dans "Maggie Flynn" en 1966. Il apparaît dans le clip "California" de Mylène Farmer (1996) où il fait le rôle à la fois d'un homme riche et d'un proxénète. Depuis 2011, il tient le rôle à la fois de Sidney Glass & du Miroir Magique dans la série "Once Upon a Time".